Razem z naszymi trenerami – najlepszymi ekspertami z poszczególnych dziedzin, przygotowaliśmy dla Was serię tutoriali z różnych dziedzin.
Tym razem Wojciech Szulc prezentuje w jaki sposób przeprowadzić aktualizację liczników resolwerów i encoderów robota ABB.
Zapraszamy do zapoznania się z treścią tutorialu!
Ten materiał jest pierwszym z serii tutoriali, które w kilku prostych krokach przeprowadzą Państwa przez problemy techniczne występujące na współczesnych liniach produkcyjnych.
W tym materiale poruszymy zagadnienie, o które jesteśmy najczęściej pytani podczas kursów podstawowych z zakresu programowania robotów przemysłowych ABB, czyli aktualizacja liczników resolwerów i encoderów robota. Zaczynamy!
W przypadku robotów ABB, przy pierwszym uruchomieniu, po długim czasie braku zasilania czy też po prostu po dłuższym czasie użytkowania, może dojść do sytuacji, że napięcie baterii płytki SMB (Serial Measurment Board), znajdującej się bezpośrednio w robocie, zaniknie. Baterie się rozładują, brak zasilania przez dłuższy czas może do tego doprowadzić.
Wówczas – jako operatorzy czy Utrzymanie Ruchu – będziemy musieli przeprowadzić proces aktualizacji liczników resolwerów lub encoderów, albo po prostu obrotów każdej z sześciu osi robota.
Do tego producent specjalnie przygotował znaczniki mechaniczne znajdujące się na każdej z osi.
Charakterystyczne są trzy objawy dla takiej sytuacji.
Pierwszy, czyli błąd 20032 informujący o tym, że konieczne jest przeprowadzenie aktualizacji liczników resolwerów. Drugi – brak możliwości poruszania się liniowego lub reorientacyjnego robota. Trzeci – w zakładce Jogging (czyli poruszania) na czerwono będą wyświetlane wartości pozycji osi robota.
Przejdźmy sobie do naszego robota IRB 120, znajdującego się po mojej lewej stronie, a po Państwa prawej.
Dla osi szóstej znacznik mechaniczny to będzie to laserowe nacięcie, które najść się nam musi ze śrubą centralną, wskazującą pozycję zerową. Jeżeli mamy wątpliwości, gdzie znajduje się ten znacznik, wówczas zawsze możemy to sprawdzić w dokumentacji producenta.
Dla osi piątej temat jest już dużo bardziej czytelny, dlatego że te nacięcia są ewidentnie wskazujące.
W przypadku osi czwartej nacięciem będzie środek korpusu z tym nacięciem znajdującym się tutaj koło śruby.
Oś trzecia to specjalnie odlany fragment korpusu, który wskazuje położenie osi trzeciej, które powinno się najść.
Zobaczmy jak to wygląda dla osi drugiej. Ten znacznik mechaniczny w przypadku robota IRB 120 znajduje się po wewnętrznej stronie. Odpowiednio staramy się ustawić naszego robota, tak żeby wskaźniki naszły się perfekcyjnie.
Oś pierwsza to ten wystający element z tyłu robota i właśnie teraz osiągnęliśmy pozycję zerową dla wszystkich sześciu osi robota.
W związku z tym możemy przejść do panelu.
W menu głównym panelu udajemy się do zakładki Calibration. W zakładce Calibrationwybieramy którą jednostkę mechaniczną chcemy aktualnie skalibrować, dlatego, że możemy mieć kilka robotów pod jednym kontrolerem.
Wybieramy sobie naszego robota pierwszego i metoda zaawansowana – manualna. Następnie po lewej stronie wybieramy zakładkę Revolution Counters (liczniki obrotów) i opcję Update Revolution Counters. Tutaj otrzymujemy komunikat, że przeprowadzenie ponownej aktualizacji liczników resolwerów może zmienić pozycje programowe.
W szczególności gdy zaistniałaby taka sytuacja, gdzie wcześniejszy proces kalibracji został przeprowadzony błędnie, my wprowadziliśmy zmiany w programie, w związku z czym teraz właściwa aktualizacja liczników spowoduje, że robot nie będzie jeździł po tych trajektoriach, po których powinien.
W naszym przypadku wybieramy sobie opcję OK i ponownie wybieramy jednostkę mechaniczną, którą chcemy skalibrować. Następnie zaznaczamy wszystkie sześć osi robota, dlatego, że właśnie je tutaj chcemy skalibrować.
Pamiętamy o tym, że podczas procesu kalibracji musimy puścić deadmana tak, żeby robot zatrzymany był z wykorzystaniem hamulców robota a nie poprzez napięcie na silnikach.
Klikamy sobie opcję Update i zatwierdzamy proces.
Teraz, po udanym procesie, powinniśmy dostać zwrotną informację, że proces aktualizacji liczników encoderów, czy też resolwerów, został przeprowadzony poprawnie.
Zatwierdzamy sobie opcję OK i od tego momentu mamy możliwość poruszania się liniowego i reorientacyjnego naszym robotem, a nasze programy powinny ponownie pracować.
W tym materiale to wszystko. Dziękuję Państwu bardzo serdecznie!
Zainteresowanych tematyką szkoleń zapraszamy do zapoznania się z pełną listą kursów.