Programowanie on-line robotów przemysłowych FANUC AM 100iB z kontrolerem R-J3iB

Programowanie on-line robotów przemysłowych Fanuc AM100iB

Zakres kursu

1. Budowa robota przemysłowego (wiadomości podstawowe):
   • układ wykonawczy – mechaniczna budowa manipulatora,
   • parametry techniczne robota przemysłowego,
   • układ sterowania (szafa sterownicza i konsola teach pendant) oraz zasilania
   • możliwości zastosowań robotów przemysłowych,
   • narzędzia robotowe.
2. Zasady bezpieczeństwa na stanowiskach zrobotyzowanych:
   • podstawowe wymagania stawiane systemom zrobotyzowanym w zakresie bezpieczeństwa i higieny pracy,
   • wymagania techniczne w zakresie instalacji robota przemysłowego w komórce wytwórczej,
   • zasady pracy z robotem przemysłowym podczas programowania metodą on-line (deadman switch, tryby pracy),
   • kontrola, obsługa serwisowa oraz konserwacja robota.
3. Przygotowanie robota do pracy:
   • menu systemowe, formy zapisu zmiennych i konfiguracja parametrów systemowych robota,
   • ograniczanie przestrzeni roboczej manipulatora,
   • kalibracja robota (w sytuacji awaryjnej),
   • określanie rzeczywistego obciążenia użytecznego manipulatora (Payload),
   • ograniczanie przeciążeniowych momentów obrotowych i określanie zakresu prędkości i przyspieszeń,
   • konfiguracja układu wejść-wyjść.
4. Realizacja czynności manipulacyjnych:
   • układy współrzędnych robota,
   • definiowanie dodatkowych układów współrzędnych: narzędzia i użytkownika,
   • sterowanie on-line robotem i realizacja podstawowych czynności manipulacyjnych,
   • charakterystyka wybranych błędów, alarmów i sytuacji awaryjnych.
5. Programowanie samouczące on-line w zakresie projektowania trajektorii:
   • tworzenie nowego i edycja istniejącego programu, zarządzanie programami,
   • instrukcje pozycjonowania robota (Joint, Linear, Circular Motion) i ich parametry,
   • edycja wybranych parametrów instrukcji oraz całych instrukcji,
   • uruchamianie programów robotowych w trybie testowym oraz w automatycznym cyklu pracy.
6. Programowanie samouczące on-line w zakresie instrukcji obsługowych:
   • rejestry (zwykłe), rejestry pozycji i programowanie parametryczne,
   • instrukcje obsługi wejść/wyjść,
   • instrukcje warunkowe (wait, if/select),
   • instrukcje skoku w obrębie programu i skoku programowego,
   • instrukcje przesunięcia (offset),
   • pozostałe instrukcje obsługowe.
7. Ćwiczenia praktyczne na stanowisku zrobotyzowanym w zakresie programowania on-line:
   • praktyczna realizacja przykładowych programów dla wybranych zastosowań robota,
   • egzamin certyfikujący nabyte umiejętności

Wyposażenie laboratorium:

• profesjonalne stanowisko zrobotyzowane składające się z dwóch robotów przemysłowych FANUC AM 100 iB wraz z magazynami odkładczymi i stanowiskiem reorientacji,
• unikalne pomoce dydaktyczne (stoły, chwytaki, narzędzia technologiczne, układy sygnalizacyjne) do realizacji ćwiczeń praktycznych.

Oprogramowanie:

Literatura

Praca zbiorowa pod red. G. Kosta i J. Świdra (G. Gołda, G. Kost, J. Świder, R. Zdanowicz): Programowanie robotów on-line. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice 2008, ISBN 978-83-7335-529-3. W podręczniku omówiono podstawowe zagadnienia dotyczące budowy oraz programowania on-line manipulacyjnych robotów przemysłowych. Szczegółowo przedstawiono układy mechaniczne współczesnych manipulatorów oraz nowoczesne układy sterowania zaawansowanych technologicznie robotów przemysłowych. Opisano także niezbędne oprzyrządowanie służące realizacji czynności manipulacyjnych i technologicznych w rozbudowanych zrobotyzowanych systemach wytwórczych. Ponadto wskazano możliwości programowania samouczącego robotów IRp-6, FANUC S-420F, FANUC AM100iB, przedstawiając metody oraz techniki programowania wykorzystujące konsolę operatorską – teach pendant. Przedstawione metody programowania on-line, bogato ilustrowane praktycznymi przykładami, odniesione do konkretnych typów robotów, to cenne źródło informacji dla  programistów. Książka przeznaczona jest dla studentów kierunku Automatyka i Robotyka. Może być również przydatna dla inżynierów i programistów robotów przemysłowych.

Słowa kluczowe:

• programowanie on-line
• programowanie samouczące
• robot manipulacyjny
• teach pendant - konsola operatorska
• układ sterowania

Wykładowca

Zajęcia szkoleniowe z zakresu programowania robotów on-line prowadzone przez wieloletniego pracownika naukowo-dydaktycznego szkolnictwa wyższego z bogatym doświadczeniem praktycznym i teoretycznym.

Prowadzący jest współautorem książki: Programowanie robotów on-line. Praca zbiorowa pod red. G. Kosta i J. Świdra (G. Gołda, G. Kost, J. Świder, R. Zdanowicz): m.in. autorstwo rozdziału 3: Programowanie robotów Fanuc AM 100iB z układem sterowania zbudowanym w oparciu o kontroler R-J3IB, str. 222-345; Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice 2008, ISBN 978-83-7335-529-3.